国外10+矿区无人驾驶企业发展现状
文｜低速无人驾驶编辑部
据新战略低速无人驾驶产业研究所不完全统计，目前国外矿区无人驾驶代表企业有10余家，重点集中在欧美、日韩地区。时至今日，这些企业在矿区无人驾驶领域的技术和应用都取得了极大进展。
企业 名称 | 相关介绍 | 成立 时间 | 所属 |
| 卡特彼勒 | 世界上最大的工程机械和矿山设备生产厂家、燃气发动机和工业用燃气轮机生产厂家之一，同时又是全球范围内首位开展无人矿区技术研发的公司。 | 1925 | 美国 |
| 小松集团 | 全球最大的工程机械及矿山机械制造企业之一。1995 年，小松公司 1 台载重 77 吨的矿卡在日本的一个采石场进行无人驾驶采矿试验。 | 1921 | 日本 |
| 沃尔沃 | 瑞典知名汽车品牌，近些年不断进入别的自动驾驶卡车项目，比如自动驾驶垃圾车，矿区自动驾驶的自卸车等等。 | 1927 | 瑞典 |
| 斯堪尼亚 | 瑞典货车及巴士制造厂商之一。2019年，斯堪尼亚推出一款无人驾驶自卸矿车斯堪尼亚AXL | 1891 | 瑞典 |
| 利勃海尔 | 利勃海尔是世界建筑机械的领先制造商之一，由汉斯·利勃海尔在1949年建立。自2016年以来一直在进行自动驾驶初始原型测试，提供交钥匙的整体解决方案或开放式解决方案。 | 1949 | 瑞士 |
| ASI | Autonomous Solutions专注于移动机器人，一直为客户提供无人驾驶车辆的软硬件系统（包括采矿、农业、汽车、工业、安防和军用市场），与卡特比勒、小松、日立等均有改装合作。 | 2000 | 美国 |
| 日立集团 | 来自日本的全球500强综合跨国集团。2015年，日本政府携手日立，共同研究无人驾驶技术，而后，日立与澳大利亚Stanwell Corporation Limite公司合作。 | 1910 | 日本 |
| 斗山集团 | 韩国斗山集团（DOOSAN）目前是韩国规模庞大的财团之一。斗山集团旗下拥有斗山工程机械、斗山重工业、斗山产业开发、都塔免税店等 20 多家子公司，目前Concept-X 技术（无人智能技术）已研发完毕。 | 1896 | 韩国 |
| Epiroc | Epiroc安百拓业务遍及采矿、建筑、拆除与回收、水井钻进、石油与天然气领域，并且提供采矿与岩石开挖方面的产品、解决方案和服务。 | / | 智利 |
| 森科尔 | 据《麻省理工科技评论》报道，加拿大最大的石油公司森科尔(Suncor)已在阿尔伯塔开始测试运输油砂的无人驾驶卡车。 | / | 加拿大 |
| BELAZ | BELAZ与矿山数字化公司VIST集团（Zyfra集团的子公司）合作的2辆130吨载重自动驾驶矿卡，在俄罗斯的露天矿进行了小型试验，截至2020年3月4日，已经完成超过5000公里的运输测试。 | 2000 | 俄罗斯 |
各企业具体介绍：
卡特彼勒
从1996年，卡特彼勒在美国得克萨斯州一处石灰石采石场测试了最早的两台Cat 777C无人驾驶矿用卡车样车。在2.6英里的场地上，两台卡车完成了5000多个生产运输循环。
卡特彼勒自主研发的CAT® MineStar™ （矿山之星）系统，可以通过车队、地形、探测、健康和命令五大智能模块，帮助客户方便管理从物料跟踪到车队、设备健康、无人驾驶等各方面，通过使用传感器、车载激光雷达和雷达系统等技术，CAT® 无人驾驶矿用卡车在全球各地矿山实现全天候无人驾驶。
2021年，卡特彼勒宣布采用CAT® MineStar™ （矿山之星）无人驾驶矿卡的运量超过30亿吨，又于2022年取得了“在全国各地落地运营超500台无人矿卡”、搭载使用CAT®Command自动运输系统的安全总运输量超过40亿吨、自动驾驶历程超过1亿4500万公里（长度大约是地球周长的2.5倍）的优异成绩。
小松集团
小松集团是全球最大的工程机械及矿山机械制造企业之一，成立于1921年，迄今已有90年历史，公司总部位于日本东京。1996年，小松公司研制了第一辆无人驾驶卡车，主要通过自动化运输系统（Autonomous Haulage System,AHS）实现，系统用控制装置、GPS卫星、无线通信技术和软件来取代原来坐在驾驶室内的司机。
截至2021年9月，已有400多辆装备了小松自动化运输系统的卡车投入运行。目前，FrontRunner系统可实现全天24小时运行，在三大洲的13座在产矿山为客户提供运输服务，运输的物料包括铜矿石、铁矿石、油砂和煤炭。这些车辆以及系统在安全性、生产力、环境耐受性和系统灵活性方面经受住了考验，使用期间安全事故为零。一个好的操作员只要在AHS系统中设置好矿场的倾卸位置，就可以操作多达30辆卡车，极大地降低了人力成本。
2022年3月，搭载小松FrontRunner自动化运输系统的矿车，输送矿岩的总量超过40亿吨，创造了自动运输领域的又一个行业第一。
沃尔沃
2016年6月，沃尔沃卡车发布了全球首辆自动驾驶矿用车，并于瑞典某处海拔1320m深的地下矿坑进行实地测试。用于作业的沃尔沃FMX自动驾驶卡车配备了可扫描前方近1000英尺左右内障碍物的雷达和6个传感器；借此卡车在行驶过程中，凭借由传感器传输的环境数据绘制的3D地图来适应复杂的路面状况，并针对具体信息优化和协调卡车的行驶路线和燃油消耗。
2018年沃尔沃宣布与挪威矿山Brønnøy Kalk签署合作协议，首批商业化自动驾驶运输卡车投入使用，无人驾驶卡车沿着5公里的道路和隧道从矿山运送石灰石到指定的港口。
沃尔沃的自主运输系统产品，即TARA运输解决方案，包括TA15电池电动自主运输车，目前该公司在寻求TA15自主运输车的商业化，该车采用电池电动驱动系统。该款无缆卡车配备了GPS、激光雷达和传感器，并允许与其他TA15卡车连接，以实现最佳转载，提高运输效率。
斯堪尼亚
斯堪尼亚是瑞典货车及巴士制造厂商之一，在乘用车领域的自动驾驶技术已经具备了L3级别的自动驾驶能力，可以在规定的道路上，不需要驾驶员的干预，自己根据实时路况信息无人驾驶，人坐在驾驶位即可。
2019年，斯堪尼亚推出一款无人驾驶自卸矿车斯堪尼亚AXL，并实现真正意义上的去驾驶室无人驾驶。作为整部车的大脑，车头部分虽然保留了类驾驶舱模块，但并无挡风玻璃及方向盘等传统设备，而是内集发动机系统及高精度的传感器系统。
目前，斯堪尼亚AXL已经有量产版的实车，不过现阶段还不适合直接上路，而是在小范围的场地内执行运输工作。斯堪尼亚总裁兼首席执行官Henrik Henriksson表示：“有了斯堪尼亚AXL概念卡车，我们朝着未来的智能运输系统迈出了重要的一步，无人驾驶员卡车将在当中发挥重要作用。斯堪尼亚将继续构建和试行概念，以证明我们可以利用当今技术做什么。”
利勃海尔
利勃海尔集团（Liebherr)自2016年以来一直在进行自动驾驶初始原型测试，未来可以提供交钥匙的整体解决方案或开放式解决方案，以便客户与第三方的方案进行集成，如兼容ASI的Mobius平台。
2021年，利勃海尔将自主性和零排放等主要技术作为研发重点，推出了全新的数字产品套件“卓越运营”(Operational Excellence)，包括卡车装载助手、性能监测、应用严重度和运营一致性特征。目前，利勃海尔的自动化系统已经开始在多个领域发挥效用，包括汽车制造、航天航空、轨道交通、船舶工业、工程机械、通用机加、新能源等工业提供各种通用以及非标的专业集成方案。
利勃海尔矿山设备公司设计与工程总经理Burkhard Richthammer曾表示，利勃海尔的使命是开发卡车和自动化系统，使用户将卡车与任何种类的车队管理系统连接起来，从而使客户拥有选择车队管理系统的机会。
ASI
Autonomous Solutions,Inc.是独立于供应商的车辆自动化系统的全球领导者，为采矿，农业，汽车，政府和制造业的客户提供远程控制、远程操作和全自动解决方案。
2018年，ASI与Barrick Gold合作进行自动驾驶运输项目，对5辆小松930-EUltra-Class的矿卡进行改装，并应用于Barrick的Arturo矿山。2019年10月，ASI与欧洲最大铁矿床的Ferrexpo公司共同改装卡特彼勒793D矿卡，并完成了自动驾驶的商业部署测试。
2020年2月，ASI同Epiroc（已收购ASI34％的股份）一起，将Roy Hill的77辆包括日立在内的多品牌混合卡车车队进行自动驾驶改装，并与Roy Hill现有的Wenco车队管理系统进行集成
尽管ASI占据的自主运输系统市场非常有限，但它们的自动驾驶系统已经在全球的农业、国防、清扫、安保等行业商业化应用，改装运营的车辆超过1000辆，75类车型。
日立集团
日立集团成立于1910年，其前身是久源矿业日立矿山的电机修理厂，如今，在备受瞩目的矿区无人驾驶领域，日立也逐步走上了商业化的路途。
此前，日立与澳大利亚电力公司Stanwell Corporation Limited合作，在距澳大利亚东部布里斯班内陆约100公里的Meandu煤矿建立了一个无人驾驶的试验场，以测试配有中央控制系统、倾卸卡车模拟器和三辆配置了混合仿真器的倾卸卡车，其中自卸卡车是EH5000AC-3型号，挖掘机是EX3500。
2021年初，日立与美国移动网络提供商Rajant公司建立合作，通过在澳大利亚煤矿中使用自主运输系统来提高运营安全性和生产率。Rajant首席执行官罗伯特·谢纳（Robert Schena）透露，“在我们与日立共同在澳大利亚的煤矿部署中，目前有6辆自动拖运卡车正在生产。”到2020年至2021年，Rajant将其规模扩大到超过45辆。
斗山集团
2019年，斗山集团智慧矿山解决方案“Concept-X”完成研发，其功能包括影像识别、认知、控制技术、自动驾驶技术、5G远程控制、无人机3D测量、计算和分配作业量、故障预测技术等第四次工业革命的先进技术。
在2020年3月10日美国拉斯维加斯国际工程机械展览会中，斗山展出的Concept-X无人自动化解决方案和DoosanCONNECT远程信息处理系统。其中，Concept-X是通过无人机和3D扫描对施工现场进行测量，并自动分析生成施工计划，交由无人挖掘机、装载机等进行施工的建设现场综合解决方案。
DoosanCONNECT以前端情报通讯技术(ICT)为基础，可通过在斗山产品上集成监控硬件，提供实时诊断、关键提示以及数据分享，帮助客户更有效地管理、维护设备，减少停机时间，从而显著提升作业效率，全面优化工程项目。
Epiroc安百拓
安百拓是采矿与基础建设客户的全球生产力合作伙伴，拥有开创性的技术，专注于研发并提供创新且安全的设备，包括自动化、数字化和电动化等解决方案。
2017年由欧盟赞助、安百拓牵头的NEXGEN SIMS（可持续智能采矿系统）项目开始运行，SIMS项目的主要目标之一是在真实采矿环境中示范自动化物料处理技术。
安百拓NEXGEN SIMS项目经理兼协调员Jan Gustafsson表示，在此项目中，我们将特别关注物料处理过程，即装载、运输和倾倒矿石的操作流程。希望到2024年项目结束时，NEXGEN SIMS项目能够成功在合适的采矿环境中示范可行的解决方案。我们将使用定位解决方案和5G网络进行试点测试和演示，例如使用自卸车自动装载和运输。
总结
从以上10余家矿区无人驾驶企业发展现状来看，美国是无人驾驶技术的发源地，因此在人才积累和技术研发上拥有显著优势，这也使得美国在该领域拥有足够的权威性和话语权。聚焦无人矿区细分场景，美国卡特彼勒公司从20世纪80年代就开始研究无人驾驶矿车技术，并于1996年正式推出首台矿卡，领先地位毋庸置疑。
日本同样具备丰厚的无人驾驶技术研发经验。早在2008年，日本功能机械及矿业机械公司小松集团就开始与矿山公司力拓（Rio Tinto）合作，在智利和澳大利亚皮尔巴拉地区实验自主研发的自动运输系统（AHS）。而韩国主要专注于自动驾驶芯片、自动驾驶仿真测试等技术研发，部分机械设备厂商涉足无人矿山赛道。
目前，五大全球矿用车供应商都在进行自动化控制乃至无人驾驶矿用车的应用研究，小松领先一步，其AHS（自动运输系统）已经配置了180多台930E，在澳大利亚和智利运行多年；卡特彼勒的矿山之星（MineStar）系统配置在793F上，已经有12台在澳大利亚珀斯的FMG公司的铁矿运行；日立、利勃海尔和别拉斯的无人驾驶技术也正在实验中，沃尔沃也在井工矿进行试验。这些企业的发展成果，也在一定程度上为国内企业发展提供了借鉴和参考。
国内的庞大市场与人才基础为无人驾驶赛道各细分场景的发展提供土壤，在无人矿山领域不断实现关键技术突破，同时结合海外丰富项目经验，当下的国内无人矿区赛道发展迅速，诸如慧拓、伯镭、路凯、踏歌等企业多次打造全球标杆项目，其实力足以与卡特、小松等先驱企业比肩，完美诠释了中国速度与力量。
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